Es ging den Expeditionsleitern meistens um Ruhm, wobei eben Magellan beispielsweise selbstlos war und sich für seine Männer opferte.
Ich glaube, du unterschätzt die damaligen Zeitgenossen, denn das Risiko zu sterben, wenns in unbekannte Regionen ging war immens hoch.
Die Abenteuerlust, der Eintrag in die Geschichtsbücher, Pflichterfüllung gegenüber ihrem Land und möglicherweise religiöse Motive würde ich tatsächlich noch vor monetären Interessen setzen. Zumindest für die direkt Beteiligten.
Die Konquistadoren sind zwar auch Entdecker, aber gleichzeitig eben in erster Linie Eroberer gewesen. Vertraglich waren sie ihrer jeweiligen Krone verpflichtet und als sie lästig wurden, durch offizielle staatliche Vertreter ersetzt bzw mit Rechtsstreitigkeiten überzogen.